주행 중 가벼운 접촉사고 어떻게 하면 좋을까?

왕복 6차선 도로에서 주행하는데 앞차가 우회전 차로로 차선변경을 하는데 차량이 워낙 많아서 끼어들다 신호에 걸렸어

그렇게 거의 5분 가량 2개 차선에 걸쳐져 있어서 기다리다 신호 바뀌자 우회전 차로로 들어가기에 나도 천천히 전진하다 접촉사고를 냈어

시속 10km 이하로 가다가 살짝 부딪혔는데 신호 바뀌어서 차들이 다들 주행하고 있어서, 부딪힌 차도 그냥 가 버려서 멈추고 내릴 수가 없었어

내가 주차하다 사고를 단기간에 꽤 내서 보험료가 할증된 바람에 보험사에 전화하기 뭣한데 그냥 기다려야 하나?

내 차는 앞부분 하단에 페인트 좀 벗겨졌을 뿐 별 이상 없어

다만 부딪힌 앞차가 경찰에 신고하면 내가 뺑소니로 입건될 수 있다던데 저거 방지하려면 미리 경찰에 신고해야 할까?

보험료 왕창 물은 지 얼마 안 돼서 바보같이 사고 내서 불안하네 ㅠㅠ 조언 부탁해